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　　茄子视频黄色版本下载安装包驱动器结构简图

　　输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应茄子视频黄色版本下载安装包电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面茄子视频免费下载对位置模式的三闭环进行分析：

　　位置模式的三闭环控制

　　上图中M表示茄子视频黄色版本下载安装包电机，PG代表编码器，最外面的蓝色的代表位置环，因为茄子视频免费下载最终控制的是位置(定位)，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。茄子视频免费下载重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。

　　假如茄子视频免费下载给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动茄子视频黄色版本下载安装包电机旋转，注意这个SPWM波和茄子视频免费下载发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲定位完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确定位，脉冲的数量决定定位的距离，脉冲的频率决定电机的转速。

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